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基于運動學模型控制和基于動力學模型控制是目前六自由度平臺主要應用的兩種控制策略。
(1) 利用運動學模型控制
首先建立六自由度平臺的數(shù)學模型，通過運動學反解得出空間位姿與各個電動缸桿長之前的函數(shù)關系，然后將桿長位移轉換為電動缸驅動器識別的輸入信號，控制桿長運動到期望位置;由于各個電動缸間已經(jīng)運動解耦，每個電動缸形成一支控制回路，只要保證每支回路的控制精度就可以保證六自由度平臺位姿精度，如下圖所示，該控制方法在實際應用中較多。
(2) 利用動力學模型控制
同理，先要建立六自由度平臺的動力學模型，得出每個電動缸力矩與空間位姿之間的關系，將解算出的力矩值經(jīng)伺服驅動器控制電動缸運動到預期位置，從而實現(xiàn)對整個轉臺位姿的控制;該方法從理論上能夠實現(xiàn)解耦控制，但是機械摩擦、沖擊等非線性因素很難融入模型中，使得模型復雜度較高，解算難度較大，在實際應用中較少。
雖然圖中每支電動缸回路均是閉環(huán)控制系統(tǒng)，但是六自由度平臺位姿并沒有反饋到輸入端，所以從整體上來看屬于半閉環(huán)控制系統(tǒng)。
本設計的六自由度平臺的俯仰角可以通過傾角傳感器測得實際的位置信息，因此，全閉環(huán)控制在該六自由度平臺控制系統(tǒng)可以使用。
南京全控航空科技有限公司創(chuàng)建于2013年，注冊資金1000萬，占地面積5000平米。是一家集研發(fā)設計、生產安裝、銷售服務為一體的多元化發(fā)展綜合性高科技技術型企業(yè)。擁有自主品牌商標和產品知識產權，主導產品為：三/六自由度運動仿真平臺、賽車/飛行游戲平臺、地震仿真平臺、虛擬仿真模擬平臺、三/六自由度運動平臺控制卡、各類自由度平臺控制系統(tǒng)、控制軟件、標定軟件、播放軟件、中控軟件以及同步軟件和VR虛擬設備等，廣泛應用在各種訓練，如飛行、艦艇、坦克等的駕駛模擬，以及動感電影、娛樂設備等各特種行業(yè)設備領域。目前已通過GJB9001C-2017武器裝備質量管理體系、GB/T28001-2011/OHSAS18001:2007職業(yè)健康安全管理體系、ISO9001質量體系、ISO14001環(huán)境管理體系認證和CE產品認證，擁有軟著54件、專利32件、軟品8件，并獲得中國質量誠信4A級品牌企業(yè)、江蘇省民營科技企業(yè)、軟件企業(yè)、江蘇省高新技術后備企業(yè)、南京市2017年度“專精特新”中小企業(yè)、江寧區(qū)“守合同重信用”企業(yè)、江寧區(qū)知識產權示范企業(yè)等稱號，其中六自由仿真平臺被認定為江蘇省重點推廣應用的新技術新產品、江蘇省高新技術產品、南京市新興產業(yè)重點推廣應用產品。
公司一直以“專注技術領先、提升用戶體驗”為宗旨，匯聚了機械結構設計、電子電氣設計、嵌入式系統(tǒng)控制、軟件開發(fā)等一系列專業(yè)人員，研發(fā)人員占比超過40%，技術力量雄厚;主要領導人長期從事電控機械領域，發(fā)表多項論文，擁有多項個人發(fā)明專利，并獲得總參科技進步二等獎、南京市科技進步獎、南京市江寧區(qū)2010度“千百十”計劃高層次創(chuàng)新人才稱號，2018年度榮獲南京“創(chuàng)新型企業(yè)家培育計劃”入選人才。
南京全控坐落于人杰地靈的江南古城南京江寧。通過不斷地創(chuàng)新和發(fā)展，產品銷售遍及香港、深圳、上海、北京、江蘇等全國各大省市及意大利、韓國、印尼、印度等海外多個國家。公司緊鄰地鐵一號線，交通便利，歡迎各界人士聯(lián)系洽談!
經(jīng)營范圍
航天航空電子設備、機電產品、辦公設備、教學設備研發(fā)、生產、銷售;自動控化控制系統(tǒng)、計算機軟硬件的技術開發(fā)、技術轉讓、技術服務;自營和代理各類商品和技術的進出口業(yè)務(國家限定公司經(jīng)營或禁止進出口的商品和技術除外)。(依法須經(jīng)批準的項目，經(jīng)相關部門批準后方可開展經(jīng)營活動)
我們的宗旨：專注技術領先，提升用戶體驗!
本公司鄭重承諾:產品均為我司自主研發(fā)，生產，歡迎隨時現(xiàn)場考察體驗。
產品可接受多自由度，定制生產。
如有相關需求請聯(lián)系：
13905180520相總
15950518053王總
15850622886張經(jīng)理
常見問題解答:
1.你們是廠家嗎?
答: 我公司主要從事仿真平臺、六自由度平臺和運動平臺控制卡的研發(fā)、生產與銷售，同時承接大型4D/5D/7D影院等工程。專注技術領先，提升用戶體驗是我們的追求!
2.公司地址在哪里?
答:我們的公司地址是:南京市江寧區(qū)高新園科苑路128號興民工業(yè)園9棟，歡迎隨時現(xiàn)場參觀考察!
3.你們產品的交貨時間一般多長時間?
答:我們的交貨時間常規(guī)產品一般為合同簽訂后7個工作日.
4.產品包郵嗎?
答:因為產品均為大件,且到貨地址都不一樣,所以報價中不含運費,支持運費到付.
5.一般采用什么物流,產品怎么包裝?
答:產品一般默認:德邦,安能,也可根據(jù)客戶的要求選擇物流,產品一般采用木架或者木箱的形式進行包裝.
6.產品有質保嗎?
答:凡我司生產的產品均有1年質保.也可以支付延保金享受延保服務。
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關鍵詞： 六,自由度,賽車,模擬,仿真,體驗,設備,
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